Roboter on Tour: “Magic Finger Tip” macht Nullspannsysteme überflüssig

Smart Cobotix ist als Universal Robots-Partner und als Mitglied des Deutschen Robotik Verbandes bestens bekannt. Zusammen mit Partner hat das KMU eine Lösung entwickelt, die Cobots auf mobile Fahrzeuge/ Roboter erst richtig mobil macht, wie nachfolgende Pressemitteilung verdeutlich. Der Preis ist mir nicht bekannt, doch soll es bis zum 31. Mai 2023 einen Markteinführungspreis geben. Das Produkt trägt den Namen “Magic Finger Tip” (kurz MFT) und ist vorerst nur für Universal Robots ausgelegt. Roboter steht auf einem fahrbaren Gestell ohne angetriebene Rollen, wird händisch von Station zu Station verschoben (ortsverändert). Roboter steht auf einem selbstfahrenden Flurförderfahrzeug, einem FTS (AGV/ AMR) Roboter kommt bei neuer Station an, dort wird automatisch mit dem MFT die neue Position ertastet. Ein ausgeklügeltes Programm ermittelt laufend Korrekturwerte zur Verrechnung mit den vorher ausgewählten Koordinatensystemen. Übliches langwieriges Ausrichten mit Nullspannsystem oder ähnlichem entfällt. Roboter führt ohne Einlernen an der neuen Station sein einstmals erlerntes Programm innerhalb kürzester Zeit nach seiner Umplatzierung wieder aus. Das darf man dann mobil nennen. Zeitersparnis sowie Vielfältigkeit lassen Amortisation ganz neu rechnen. Alternative zu Kamerasystemen und Nullspannsysteme Der Begriff mobile Robotik beinhaltet, dass der Roboter flexibel an verschiedenen Orten eingesetzt werden kann. Verändert er seine Position, muss er an seinem neuen Ort exakt ausgerichtet werden, damit er sein einstmals erlerntes Programm, an seiner neuen Position, wieder fehlerfrei ausführen kann. Hierfür bedurfte es bisher komplizierter Nullspannsysteme oder sehr aufwendiger und teurer Kameratechniken, der allerdings immer noch ein entscheidendes Detail fehlt: Die Rotationsangabe um mindestens eine Achse. Hier setzt der „Magic Finger Tip“ ein. An jeder Arbeits-Station befindet sich eine dafür vorgesehene Buchse der „Magic Finger Socket“. Diese Position wurde einmal angelernt. Dem „Magic Finger Tip“ wurde eine Vorposition mit kleinem Abstand vor dem MFS zugewiesen. Wenn der Befehl kommt, die Position zu suchen, taucht der „Magic Finger Tip“ in den „Magic Finger Socket“ ein, eine Kalibrierungsfahrt beginnt, nach deren Abschluss wird das Programm der Station abgefahren. Kommt der Roboter wieder an diese Station, so kann er mit einer maximalen Toleranz von 40 mm in der Vorposition stehend mit einer Suchfahrt seinen „Magic Finger Socket“ wieder finden und sein Programm abfahren. Aufwändiges Koppeln und Ausrichten entfällt. Was geht genau vor sich? Nach dem Abschluss eines automatisierten Ablaufschemas wird ein neues temporäres Koordinatensystem erstellt. Dieses Koordinatensystem beinhaltet alle Drehlagen der 3 Achsen (X,Y,Z). Dies macht es möglich einen Roboter von einer Stelle an eine andere zu verlagern und neue Aufgaben ausführen zu lassen, nachdem die Kalibrierungsfahrt ausgeführt wurde. Die Kalibrierungsfahrt beinhaltet die Erkennung eines Langlochs durch Absenkung um einen Passstift. Das Langloch wird vermessen und somit die Rotation der Achse ermittelt, die gerade ausgewählt war.  Der „Magic Finger Tip“ mit seinem Magic Finger Socket ist hierbei nur Mittel zum Zweck. Am besten legt man den „Magic Finger Tip“ nach getaner Vermessung wieder ab. Dafür wird ein automatisches Werkzeugwechselsystem zum Beispiel von SMARTSHIFT robotics empfohlen. Man belässt den „Magic Finger Tip“ am mobilen Untergestell und hat am Arbeitsplatz das Arbeitswerkzeug aufnehmbar in einer Wechseltasche. Die Einmessung wird mittels „Magic Finger Tip“ vorgenommen. Das Koordinatensystem wird mit einer speziellen Software erstellt. Die nachfolgende Real Time Berechnungen ebenso. Der „Magic Finger Tip“ ist auf Roboter der e-Serie von Universal Robots mit Ihren Kraft Momenten Sensoren abgestimmt